یوه جامده تنه چې کله خپل لوری بدلوي د لوري بدلیدو پر وخت یې د (yaw rotation) څرخ له (yaw axis) محور څخه څرخېدنه ده، د خوځښت لوری یې ممکن کیڼ اړخ ته وي، ممکن ښي اړخ ته وي. د موټر، الوتکې، د توغېدونکې تنې لکه راکټ او توغندي د (yaw) نرخ یا سرعت د دې څرخ زاویه اي سرعت دی، په الوتکه کې کله چې افقي وي د (yaw) نرخ یا سرعت یې د پوز د بدلېدو زاویه ده. کچه یې درجه\ثانیه او رادیان\ثانیه کیږي.
کچه
د انحراف څرخ کې د سرعت کچه د تنې د سطحې په هندسي توګه په دوه جلا شوو ټکو کیږي. دوېمه طریقه یې په جیروسکوپ کچه کوونه ده او یا له اکسېلېرومتر څخه ترکیب کیږي. د دې څرخ کچه د موټر چلونکی په فکري توګه د موټر تاوولو پر وخت احساس کوي. خو په الیکترونیکي توګه با ثباته شوو تنو کې لکه الوتکه د (yaw) نرخ په مستقیمه توګه د تنې له اکسلرېشن یا د سرعت زیاتونې سره تړاو لري، په دې ډول تنو کې تنه په یوه باثباته یا تغیر نکونکي سرعت کې له یوې تغیر نه کوونکې د دایرې له شعاع تاویږي.
فورمول
tangential speed*yaw velocity = lateral acceleration = tangential speed^2/radius of turn, in appropriate units
که چېرې د دایرې شعاع او یا سرعت کې تغیر رامنځته کیږي نو پورته فورمول کې د یادو شوو اړیکه خپله کې له منځه ځي په بله مانا پورته فورمول یې د کچې لپاره نه کاریږي.
په افقي محور کې د (yaw) نرخ په اکسېلېرومتر کچه کیږي. هرې کچه کوونکې الې ته یې (yaw rate sensor) وایي.
Comments
Post a Comment