Yaw rotation – د انحراف څرخ

یوه جامده تنه چې کله خپل لوری بدلوي د لوري بدلیدو پر وخت یې د (yaw rotation) څرخ له (yaw axis) محور څخه څرخېدنه ده، د خوځښت لوری یې ممکن کیڼ اړخ ته وي، ممکن ښي اړخ ته وي. د موټر، الوتکې، د توغېدونکې تنې لکه راکټ او توغندي د (yaw) نرخ یا سرعت د دې څرخ زاویه اي سرعت دی، په الوتکه کې کله چې افقي وي د (yaw) نرخ یا سرعت یې د پوز د بدلېدو زاویه ده. کچه یې درجه\ثانیه او رادیان\ثانیه کیږي.

 

An animation of an airplane yawing with its rudder. Source : Glenn Research Center, NASA  ; Image by NASA

کچه

د انحراف څرخ کې د سرعت کچه د تنې د سطحې په هندسي توګه په دوه جلا شوو ټکو کیږي. دوېمه طریقه یې په جیروسکوپ کچه کوونه ده او یا له اکسېلېرومتر څخه ترکیب کیږي. د دې څرخ کچه د موټر چلونکی په فکري توګه د موټر تاوولو پر وخت احساس کوي. خو په الیکترونیکي توګه با ثباته شوو تنو کې لکه الوتکه د (yaw) نرخ په مستقیمه توګه د تنې له اکسلرېشن یا د سرعت زیاتونې سره تړاو لري، په دې ډول تنو کې تنه په یوه باثباته یا تغیر نکونکي سرعت کې له یوې تغیر نه کوونکې د دایرې له شعاع تاویږي.

فورمول

tangential speed*yaw velocity = lateral acceleration = tangential speed^2/radius of turn, in appropriate units

 

که چېرې د دایرې شعاع او یا سرعت کې تغیر رامنځته کیږي نو پورته فورمول کې د یادو شوو اړیکه خپله کې له منځه ځي په بله مانا پورته فورمول یې د کچې لپاره نه کاریږي.

په افقي محور کې د (yaw) نرخ په اکسېلېرومتر کچه کیږي. هرې کچه کوونکې الې ته یې (yaw rate sensor) وایي.

Roll, yaw and pitch axis definition for an airplane. Image by ZeroOne

Share on FacebookShare on Twitter